3月20日，中交二航局承建的温州瓯江北口大桥中塔索股入鞍机器人成功安装，并顺利完成首根索股入鞍，标志着国内首台智能化深槽入鞍机器人在北口大桥正式投入使用。

北口大桥中塔创造性地设计为混凝土刚性塔。为解决刚性索塔带来的索股滑移问题，中塔主索鞍首次采用深槽索鞍，然而深槽索股入鞍是该项目建设面临的一项重大难题。鞍槽最大深度达929毫米，索鞍中间设置竖向隔板，索股宽度与竖向隔板之间仅有1.6毫米富余空间，若采用传统入鞍方式，不仅操作十分困难、工效低下，且容易引起散丝、鼓丝等质量问题。

为解决传统工艺将索股“砸”入索鞍产生的跳丝、乱丝问题，中交二航局研发了梳齿型主索鞍深槽入鞍设备（以下简称“入鞍机器人”）及配套施工工艺。入鞍机器人创造性地采用了液压顶杆作为机械手，通过液压顶杆将索股“推”进索鞍，整个过程平稳可控。

为保证索股入鞍质量，在机械臂下方设计了行走小车，通过行走小车“托住”索股，在入鞍前再次进行索股整形。此外，机器人还配备了激光瞄准镜——3D激光扫描视觉识别系统，通过该系统可将鞍槽内索股钢丝图像传输到电脑，同时对图像进行视觉识别，智能判断索股入鞍质量，一旦索股钢丝出现错乱，可马上声光报警。与传统人工入鞍方法相比，采用入鞍机器人的入鞍质量得到显著提高，入鞍工效提高近30%。

目前，北口大桥上部结构进入施工关键攻坚期，入鞍机器人的成功应用，配合国内首创标尺索股架设施工工艺，将大大提高主缆架设精度和效率，为大桥早日建成提供重要保障。（申腾武 刘大举 华晓涛 彭志辉）