技术中心研发的世界首创科技产品在温州瓯江北口大桥成功应用

近日，索股入鞍智能机器人在温州瓯江北口大桥（以下简称北口大桥）中塔完成首根索股入鞍使用，标志着世界首创索股入鞍智能机器人在温州瓯江北口大桥成功应用。

北口大桥中塔创造性的设计成混凝土刚性塔，为解决刚性索塔带来的索股滑移问题，中塔主索鞍世界首创采用深槽索鞍，深槽索股入鞍是项目建设面临的一项重大难题。鞍槽最大深度达929mm，索鞍中间设置竖向隔板，索股宽度与竖向隔板之间仅有1.6mm的富余空间，若采用传统人工锤击木条的方式入鞍，不仅操作十分困难、工作效率低，且易出现散丝、鼓丝等质量问题。

为解决深槽索鞍存在的入鞍难题，由中交二航局技术中心牵头，北口大桥土建四标项目部参与，共同研发了索股入鞍智能机器人（以下简称入鞍机器人）及配套施工工艺。入鞍机器人通过在索鞍两侧的弧形轨道沿着纵桥向行走，采用两组顶推杆作为机械手，结合导引小车的拖索固形，可将索股沿着纵桥向连续“推”进索鞍，整个过程平稳可控，同时顶推杆可沿着横桥向一键自动横移对槽，满足所有鞍槽的入鞍要求。

为保障索股入鞍质量，入鞍机器人配备了基于3D视觉的索股入鞍质量检测系统，对入鞍时索股形貌与位置进行检测，实现索股入鞍质量实时在线检测，能实现鼓丝、散丝及异物等质量快速、准确识别。一旦索股钢丝出现错乱、存在异物，可以马上进行声光报警，并控制设备停止入鞍，有效提高索股入鞍质量。

对于深槽索鞍，通过索股入鞍智能机器人进行索股入鞍作业，与传统人工入鞍方法相比，其索股入鞍质量得到显著提高，且入鞍工效也有优势。索股入鞍智能机器人为刚性中塔多塔悬索桥索股施工提供了主缆入深槽索鞍的合理解决方案，推动我国桥梁智能建造技术发展，为后续三塔及更多塔悬索桥索股入鞍提供了参考。（黄剑、朱明清、彭志辉）